0
Hopp til hovedinnhold

Jakob Kristiansen

Jakob Kristiansen
Mekatronikk
Fakultet for teknologi og realfag
10. desember 2021

Klargjøringsprosjekt med sveiserobot

UiA Campus Grimstad har siden 2014 hatt en robot IRB1660 fra ABB utstyrt med sveiseutstyr fra Fronius, som har vært lite brukt. Dette har ført til at vedlikehold har vært minimalt og endringer gjort av studenter har vært lite kartlagt. I dette prosjektet var målet å få en oversikt over tilstanden til roboten og sveiseutstyret samt å gjennomføre nødvendige innkjøp og endringer for å få systemet klart til å gjennomføre krevende sveiseoppgaver. Prosjektet har også hatt som formål å bygge opp kompetanse hos ressurspersoner rundt styresystemet RobotStudio som tilgjengelig ekspertkompetanse for fremtidige prosjekter det er ønskelig å gjennomføre med IRB1660.

Prosjektet begynte med kompetanseoverføring fra en tidligere student ved UiA, som i sammenheng med internasjonalt sveisekurs hadde gjennomført et prosjekt med IRB1660. Kompetanseoverføringen ga oss grunnleggende kunnskap over hvordan man startet og slo av roboten, i tillegg til en metode for overføring av nye programmer til robotkontrolleren.

En utfordring for effektiv utnyttelse av roboten var at man ved oppstart alltid måtte kalibrere posisjonen, og ved nedstengning alltid måtte sette roboten til hjem posisjon. Grunnen til kalibreringen og posisjonering var at batteriet installert i roboten var blitt tomt. Nytt batteri til IRB1660 ble derfor det første innkjøpsvalget ettersom det var en tidkrevende prosess å kalibrere roboten og å sette den til hjem posisjon. Det var også en risiko for at roboten skulle bli slått av i feil posisjon noe som ville krevd ekstern kompetanse for å kalibrere roboten til riktig startposisjon.

Videre ble fokuset å gjøre seg noe kjent med kodespråket RAPID noe som førte oss til RobotStudio. Under kompetanseoverføring ble det kjent at det tidligere hadde blitt benyttet IRBCAM til å programmere nye jobber til roboten, men ettersom RobotStudio, som er utviklet av ABB, kunne kobles direkte til robot kontrolleren ble det besluttet at man skulle fokusere på RobotStudio framover.

For å bedre arbeidsmiljøet og høyne nivået på helse og sikkerhet, ble det foreslått å installere et kamera med skjerm for overvåking av aktiviteter i robotcellen når roboten er i drift. Det ble søkt om midler fra Institutt for ingeniørvitenskap som innvilget dette.

I løpet av prosjektet har det også blitt arrangert møte med RobotNorge, som batteriet ble bestilt fra, og Fronius som gjennomførte kalibrering av sveiseutstyret. Det ble også bestemt at man ønsker trådføring for flere materialer i tillegg til karbonstål som nå.

Prosjektet har tilrettelagt for ferdigstilling av klargjøringsprosessen til IRB1660 roboten. Man venter midlertidig på å få bestilt føringer for sveisetråden. Kompetanse nivået innenfor RobotStudio og roboten generelt er hevet spesielt for 2 studenter, og de er tilgjengelig som ressurspersoner når nye prosjekt skal gjennomføres på roboten.

Jeg vil takke Tor John Rødsås for å gi meg muligheten til å ta del i dette prosjektet, og Marcus Dale Kind for å være en god partner til RobotStudio og for å dele av sin sveise kompetanse.